髂腰肌的髂肌部分呈扇形，起自髂窝；腰大肌部分呈长形，起自于腰椎的椎体侧面及横突，向下在髂窝位置两肌肉相合，经腹股沟韧带深面，止于股骨小转子。

近固定时，肌肉收缩髋关节完成屈曲及外旋动作。远固定时，单侧肌肉收缩，使躯干完成侧屈动作；两侧肌肉同时收缩，可以使躯干完成屈曲或骨盆前倾动作。